漲知識｜工業(yè)級運維機器人在電力領域的應用

2018-03-20 14:37:33 大云網　點擊量：評論 (0)

40、目前差動保護中防止勵磁涌流影響的方法有哪些？答：防止勵磁涌流影響的方法是采用具有速飽和鐵芯的差動繼電器。41、500kV并聯(lián)電抗器應

一、工業(yè)級機器人特點：

(1)可編程。生產自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。

(2)擬人化。工業(yè)機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。

(3)通用性。除了專門設計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。

(4)工業(yè)機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發(fā)展必將帶動其他技術的發(fā)展，機器人技術的發(fā)展和應用水平也可以驗證一個國家科學技術和工業(yè)技術的發(fā)展水平。

二、工業(yè)級機器人技術原理：

(1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

(2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

(4)網絡化機器人控制器技術：當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網的聯(lián)網功能?？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產線進行監(jiān)控、診斷和管理。

三、工業(yè)級機器人應用：

工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和 SMT)、產品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。

工業(yè)機器人能替代越來越昂貴的勞動力，同時能提升工作效率和產品品質。能源十三五規(guī)劃提出，積極推動“互聯(lián)網+”智慧能源發(fā)展。運維機器人在核能、風電、電力、石化、水利、光伏能源領域全壽期管理，依托互聯(lián)網大數(shù)據，實現(xiàn)全天候監(jiān)測、智能控制、運維檢修。

常見工業(yè)級能源運維機器人：

(1)核電級管道運維機器人